针对伺服电机远程控制的基于CANopen通信协议实现，提出了一种新的方法来解决接线复杂、控制单一、可靠性不高等问题。文章首先分析了CANopen协议的对象字典和报文格式，并详细介绍了在CANopen环境下实现PP、PV和HM三种伺服控制模式所需的报文设置。
通过构建实验平台，我们利用CAN卡和伺服驱动设备以及PC机构成功实现了上述三种模式的控制。实验结果表明，这种方法使得电机的控制变得简单易操作，通讯数据快速且可靠。用户可以通过上位机界面很好地监控伺服电机。
系统总体架构包括PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器和伺服驱动设备四部分，采用DS301协议进行通讯，而伺servocontrol则使用DSP402协议。在这种架构中，伺服驱动设备作为从节点具有CANopen通讯功能，将信息传送给计算机上的上位机界面，上位机会通过USBCAN适配器对伺服务务设备进行控制。
文章进一步探讨了CANopen中的设备模型，以及如何通过对象字典描述不同的设备。此外，它还详细阐释了状态转换过程，在PP模式下，可以选择单步设定或连续设定目标位置；在PV模式下，是速度控制；而在HM模式下，则提供多种达到起始位置的手段。
硬件搭建方面，我们采用USBCAN适配器与伺服务务驱动芯片及PC组成硬件平台。在软件设计方面，程序主要完成DSP系统初始化以及CANopen通讯初始化，并确保所有必要参数都能被正确配置。此外，该程序还包含闭环控制程序以保证电机运行稳定。
最后，本文验证了不同类型（PP, PV, HM）的运动轨迹，并展示了这些轨迹与预期值相符。这一工作证明了解决方案能够高效地处理各种应用场景，同时保持良好的性能。
