针对伺服电机远程控制的复杂性、单一性和可靠性问题，如何才能实现一个基于CANopen通信协议的新方法？我们可以通过分析CANopen协议的对象字典和报文格式来探索这个问题。详细介绍了CANopen伺服控制状态机各步骤的转换，以及在CANopen协议下实现PP、PV、HM三种模式的报文设置。利用CAN卡和伺服驱动设备以及PC机构，我们建立了实验平台。在上位机界面中通过报文设置成功实现了基于CANopen协议的伺服电机控制。
系统总体架构是由PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器和伺服驱动设备组成。其中，CANopen通讯部分采用DS301协议，而伺服控制部分则使用DSP402协议。伺服驱动设备作为从节点，具备 CANopen 通讯功能，并负责电流、转速和位置等控制对象与计算机之间的信息传递。
在探讨 CANopen 伺服控制原理时，我们首先了解到 CANopen 设备模型包括通信单元、对象字典和应用过程。这三个部分共同定义了一套完整且统一的规则，使得用户能够描述功能完全不同的设备。
接下来，我们深入研究了通信部分，即由 CAN 收发器 和 CAN 和 CAN open 协议栈 组成，其中定义了多种预定义报文或特殊功能对象，如 NMT（网络管理报文）、PDO（过程数据）SDO（服务数据对象）。这些通信对象描述了所有内容与功能，并且所有设备之间的通信也依赖于这些通信对象完成。
接着，我们分析了应用部分，它是对设备基本功能描述及定义，是连接主站上位机与从站之間纽带，其核心任务是通过访问设备中的参数配置状态并监控，以及高速传输过程数据信息。此外，还有关于特性的描述要求非常准确，它不仅定義了運行模式，还定義了用于控制驅動器狀態機。
对于 servants 控制模式而言，基于 DSP402 的子协议对特性的描述要求非常准确，这些状态機通過對象字典中的 Control 字6040 控制，並通過狀態字6041 讀取驅動器狀態。在這個系統中，可以分為三個主要階段：“PowerDisabled”、“PowerEbabled” 及 “Fult”。當发生错误时，从当前阶段进入“Fault”。
最后，在系统软硬件实现方面，我们首先进行系统硬件搭建，该设计采用 USBCAN 与 PC 机搭建硬件平台，并将相关参数配置好后下载至驱动器中进行测试。其次，软件设计主要包括永磁同步电机会话闭环调节程序以及 CAN open 通信程序两大部分。此外，还需初始化相关变量，以使全局中断使能，并进人编码器霍尔传感器反馈UVW三路信号以判断初始角度位置。此外，还需要设置从站节点地址及波特率，以及完成各路预定的映射并进入通讯处理程序。
此外，对于每个操控模式（PP, PV, HM），都有相应的手续报告列表，用以说明具体如何操作以达到所需效果。在实际操作时，将根据当前操控方式依次输入目标值，然后按照状态机关使用6040h 来启动或停止电力供应，以达到所需效果。
最后，在验证操控模式方面，本系统上的物理界面被分为两个区域：USBCAN 上方界面及其监视界面。当执行 PP 模式时，可见的是位置曲线图，当执行 PV 模式时，则出现速度曲线图。而当执行 HM 模式时，则表现为回零曲线图。在这三个情形下，都可以看到实测结果与设定值的一致性证明本系统有效运作。
