针对伺服电机远程控制的需求，基于CANopen通信协议，我们提出了一种新的控制模式实现方案。该方案利用了CANopen协议的对象字典和报文格式，详细分析了伺服控制状态机各个步骤，并实现了PP、PV、HM三种不同的伺服控制模式。
系统总体架构由PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器和伺服驱动设备组成。伺服驱动设备作为从节点，具备CANopen通讯功能，与计算机上的上位机界面通过USBCAN适配器进行数据传输。
在系统中，我们首先介绍了CANopen的设备模型及其核心概念——对象字典。然后，对于伺服控制部分，我们详细讲解了DSP402子协议中的特性描述，以及如何通过对象字典中的控制字6040来定义驱动器状态机，并通过状态字6041来读取驱动器状态。
在实验平台搭建方面，我们采用USBCAN适配器与伺服驱动设备以及PC机构建立硬件平台。在软件设计中，我们使用CCS环境开发闭环控制程序和CANopen协议通信程序。在初始化阶段，我们完成DSP系统初始化以及CANopen通讯初始化。此外，我们还设置从站节点地址和波特率，初始化各通道对象，并进入通信处理程序。
对于伺服控制报文设置，我们通过NMT报文设置从站进入预作或运行状态，然后通过SDO报文设置各种参数和状态机，以便电机会按照不同模式运转。此外，我们还提供了PP、PV及HM三种模式下的具体报文列表，以确保正确的操作流程。
最后，在系统验证阶段，我们成功实现了基于CANopen协议的远程伺服电机控价，可以实时监控电机运行情况并进行位置速度回零等多种操作。这不仅提高了用户对伺服电机监控的便捷性，还保证了数据传输的快速可靠性，为工业自动化领域提供了一套有效解决方案。
