1、案例背景：
桁架式机械手广泛应用于自动化生产线上，诸如CNC数控车床和CNC加工中心机床等，运用机械手自动完成上下料，以进行加工从而降低劳动力成本，提高生产效率和生产质量等。双Z轴（二拖二）桁架机械手，对控制系统算法要求高，工艺上需要，保证机械双臂独立运行，互不干扰。出于更复杂多台机床配合加工的需求，往往不能采用独立单臂机械手，需要通过多臂协调、并行工作，来完成上下取料，从而节约硬件成本，满足实时性的工艺要求。
2、技术难点（针对某工艺）：
A：车床上下料工艺，应用于小型车床取放加工工件，代替人工实现自动化
B：输送带料仓，隔板分层，实现了立体料仓自动取放，减少客户复杂料仓工装设计，带有码垛工艺，
C：标准堆叠，一组取料，二组放料，子程序间隔三组取隔板，4组放成品隔板，取完一栋后利用子程序送料整堆送料，感应到位后停止。
顶控科技解决方案——RTE080总线系列
顶控科技推出RTE080总线系列，配备手控示教器+总线运动控制主板+IO扩展板，以及伺服驱动器及执行元件等，搭载基于可编程的专业软件，具有极高的可扩展性，支持用户二次开发。
1、方案特点：
·高精度运动控制算法，定位准确，误差小，具备防撞保护， 绝对值定位等功能；
·顶控科技RTE080系列支持CANopen总线控制技术，高效率，低成本；
·支持CAN总线IO扩展模块，最多可扩展16个IO模块，灵活多变；
·针对车床行业开发的应用工艺，满足不同机型和不同应用需求；
·外观布局合理美观，工业级结构设计，符合工程学操作方式；
2、RTE080总线方案架构图：
3、产品特点：
配置表：
我们的优势：
专业的产品方案
顶控科技推出RTE080总线系列机械手控制系统，配备手控示教器+总线运动控制主板+IO扩展板整体解决方案，支持9个轴、7块扩展板。
领先的技术算法
内部有多线程技术，逻辑与跳转技术，灵活示教，操作简单。针对双臂双控制的上下料结合处理功能，结合强大的算法运算和灵活配置能力，使得机械手运行效率更高，交互更快。
稳定可靠的产品
顶控科技RTE080机械手总线系列产品采用模块化结构，易装配、支持二次开发，通用性强，方便客户标准化管理。
丰富的应用经验
顶控科技在不同的行业，不同的机型上均有批量成功应用，获得客户的高度认可。
