针对伺服电机远程控制的需求，提出了一种基于CANopen通信协议和驱动子协议实现伺服控制模式的新方法。该方法分析了CANopen协议的对象字典和报文格式，并详细介绍了CANopen伺服控制状态机各步骤的转换，以及在CANopen协议下实现PP、PV、HM三种钟伺服控制模式所需报文设置。通过搭建实验平台，利用CAN卡和伺服驱动设备以及PC机构，我们成功地在上位机界面中通过报文设置实现了基于CANopen协议的伺服电机控制。
系统总体架构由PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器、伺服驱动设备构成。其中，CANopen通讯部分采用DS301协议，而伺фер控部分则使用DSP402协议。作为从节点，伺弗设备具备 CANopen 通信功能，将信息传送给计算机上的上位机界面；上位机界面则通过USBCAN适配器对从站进行控制。
了解到工业总线有哪些类型，如RS-232C、Profibus等，这些都有其特定的应用场景。在选择合适的总线时，还需要考虑数据传输速率、距离限制以及网络拓扑结构等因素。
深入探讨了 CANopen 服务数据对象（SDO）与过程数据对象（PDO）的区别与应用。在实际应用中，SDO 主要用于配置和监控，而 PDO 用于高速、高效率地传输过程数据。这两种对象是 CANbus 通信中的重要组成部分，对于提高通信效率至关重要。
进一步研究了 CANbus 的多路复用技术，使得单一物理总线能够支持多个独立的通讯链路。此外，由于每个节点都能同时发送或接收消息，因此可以有效减少延迟并提高整体系统性能。
最后，我们通过实证验证证明，该基于 CAN open 的远程服务电机会更加稳定可靠，同时提供更为灵活高效的手段来操控不同类型的机械部件，从而推广其在现代自动化领域中的应用范围。
