针对伺服电机远程控制的复杂性、单一性和可靠性问题，是否应该探索一种新的方法，即利用CANopen通信协议和驱动子协议来实现伺服电机的控制？我们可以分析CANopen协议中的对象字典和报文格式，详细介绍其在伺服控制状态机中的应用，以及如何设置PP、PV、HM三种模式下的报文。通过搭建实验平台，我们可以使用CAN卡、伺服驱动设备以及PC机构，在上位机界面中通过报文设置成功实现基于CANopen协议的伺服电机控制。在实际操作中，我们发现这种方法简化了控制过程，提高了通讯数据的快速性和可靠性，同时用户也能更好地监控伺服电机。
系统总体架构主要由PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器和伺服驱动设备组成。其中，CANopen通讯部分采用DS301协议，而伺服控制部分则采用DSP402协议。作为从节点的伽斯托夫驱动设备具备CANopen通讯功能，它负责处理电流、转速和位置等信息，并通过通信接口与总线相连，将这些信息传送至计算机上的上位机界面。此外，上位机会通过USBCAN适配器对下游设备进行命令发送，以确保正确无误地执行各种操作。
为了理解基于CANopen的伺服控制原理，我们首先需要了解其设备模型。这包括通信单元（如收发器）、对象字典（包含描述所有参数）以及应用单元（定义基本功能）。核心概念是对象字典，它提供了16位索引及位子索引以识别参数。同时，由于不同的通信内容都有预定义报文或特殊功能对象，如NMT用于网络管理,PDO用于高速数据传输,SDO用于配置监控等。
然后我们讨论了两种主要服务：1）在以上述基础之上，为特定类型的运动控制设计了一套精确描述要求非常准确的特性的子协议DSP402；2）它不仅定义了运行模式，还为每个状态提供了一个清晰易懂的地图。
最后，我们还要谈到系统软硬件实现。在硬件方面，我们选择使用USBCAN适配器与PC连接，并且选用的是具有良好兼容性的DSP芯片。在软件层面，其主要分为两大部分：第一是闭环调节程序，其中包含初始化相关变量，使能全局中断并根据编码器反馈判断初始角度；第二是完成各路预定义映射并进入通信处理程序。最终，这些步骤将使得我们的系统能够顺利运行，并且能够成功地读取PDO中的当前值，与设定值进行比较，从而得到正确结果。
此外，本系统还提供三种不同模式下的报告列表：PP模式（简表位置模式）、PV模式（简表速度模式）及HM回零模式，每种模式都有其独特之处，比如PP允许单步或连续设定目标位置，而PV则专注于速度调节。而对于HM回零，则提供多种方式达到起始位置。在实践中，这些报告被用来建立有效沟通，可以让用户轻松掌握所需信息，有助于优化工作效率。此外，还有一些额外措施，如波特率设置为1Mbps，心跳周期为1s，以确保数据稳定传输，以及TPDO发送周期为100ms，以保持实时更新能力。这一切都是为了保证整个系统的一致性和可靠性，为用户带来更加完善的人工智能解决方案。
