针对伺服电机远程控制，基于CANopen的伺服控制模式实现：现场总线技术的定义与应用实践
引言
面对伺服电机远程控制中复杂接线、单一控制方式和可靠性问题，我们提出了一种新方法，即利用CANopen通信协议和驱动子协议来实现伺服电机的智能化控制。文章将详细分析CANopen协议的对象字典和报文格式，以及在PP、PV、HM三种钟伺服控制模式下如何配置报文。通过实验平台，我们成功实现了基于CANopen协议的上位机界面设置，并验证了其通讯数据快速可靠。
系统总体架构
整个系统由PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器和伺服驱动设备组成。其中，CANopen通讯部分采用DS301协议，而伺servo control部分则使用DSP402协议。这套系统允许用户通过PC上的软件界面监控并操控位于现场环境中的伺服务务电机。
CANopen 服务原理与状态转换
a. CANopen 通信模型解析
我们深入探讨了CANopen通信模型，它分为三个关键部分：通信单元（Communication Unit）、对象字典（Object Dictionary）以及应用过程（Application Process）。这些模型使得不同类型设备能够共享信息，并且用户可以轻松地描述功能差异巨大的设备。
b. 服务数据对象 (SDO) 与过程数据对象 (PDO)
SDO用于主站对从站进行参数配置及状态监控，而PDO负责高速传输小型数据。此外，还有特殊功能对象，如同步报文等，用于协调网络中其他设备之间的同步操作。
c. 伺service 状态转换及其描述
我们详细介绍了DSP402子协议如何定义特定的运行模式，并通过状态字6041读取驱动器当前状态。在不同的工作模式下，包括“PowerDisabled”、“PowerEnabled”、“Full”等，可以进行精确的状态管理以保证安全性和效率。
系统硬件搭建与软件设计
a. 硬件搭建步骤
我们的设计采用USBCAN适配器连接到PC，同时与专用的DSP芯片结合起来，这样就形成了一套完整的硬件平台。通过TI开发环境完成相关参数配置后，我们下载至驱动器并测试SDO、PDO及NMT等通讯对象，以确保系统硬件搭建顺利完成。
b. 软件设计流程
我们的软件设计主要包含两大模块：闭环控制程序及CANOpen 通信实现。这两部分分别在CCS开发环境中建立，其中初始化阶段完成全局变量初始化、中断使能以及编码器反馈UVW信号捕获；通信初始化则涉及节点地址设置、波特率初始化以及预定义映射设定。
控制报文设置 & 验证
a.PP 模式报告列表见表格...
b.PV 模式报告列表...
c.HM 模式报告列表...
6-7节省空间未显示...
