针对伺服电机远程控制的需求，基于CANopen通信协议，我们提出了一种新的控制方法，以解决现有系统中的接线复杂、控制单一和可靠性问题。我们详细分析了CANopen协议的对象字典和报文格式，并介绍了在CANopen环境下实现PP、PV和HM三种伺服控制模式所需的报文设置。
实验平台由PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器和伺服驱动设备组成。通过DS301协议实现的CAN通讯部分与DSP402协议实现的伺服控制部分相结合，形成了一个完整的系统架构。
在这个系统中，我们采用反问的手法来阐述CANopen通讯设备模型及其核心概念：对象字典。对象字典包含描述设备及其网络行为所有参数，而这些参数可以被应用单元和通信单元查询。此外，我们还介绍了NMT（网络管理报文）、PDO（过程数据）以及SDO（服务数据对象）等通信对象，以及它们如何用于同步网络中的通信。
对于伺服电机远程控制，我们使用DSP402子协议来定义驱动器运行模式并执行状态机转换。在我们的设计中，状态机分为“PowerDisabled”、“PowerEnabled”、“Full”三个主要状态，并且能够根据不同事件进行状态传输。在实际应用中，这意味着我们可以通过不同的方式设置目标位置或速度，从而实现PP、PV或HM三种不同的控
