针对伺服电机远程控制的现场总线技术实现，基于CANopen协议的伺服控制模式是如何运作的？我们首先需要了解CANopen通信协议及其对象字典和报文格式。通过分析这些概念，我们可以详细介绍每一步伺服控制状态机的转换，以及在CANopen环境下实现PP、PV、HM三种模式的报文设置。
实验平台由PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器和伺服驱动设备组成。其中，伺服驱动设备作为从节点具备CANopen通讯功能，将信息传送给计算机上的上位机界面；上位机界面则通过USBCAN适配器对伺服驱动设备进行控制。
在实际应用中，CANopen通讯部分采用DS301协议，而伺服控制部分则使用DSP402协议。此外，我们还需了解到数据模型中的通信单元、对象字典以及应用过程，以便于描述不同类型设备间网络行为。
对于伺服电机而言，其可控参数包括位置（PP）、速度（PV）和回零（HM）等。这些参数可以通过SDO报文进行配置，并且根据不同的工作状态，可以选择不同的操作模式，如定位模式（PP）、速度模式（PV）或回零模式（HM）。
系统软件设计主要包含两大部分：一为闭环控制程序，对永磁同步电机会话编码器霍尔传感器反馈信号来判断初始角度位置；二为实现CANopen通讯功能，其中包括初始化相关变量，使能全局中断，以及设置从站节点地址和波特率等。
最终，在上位机界面中通过NMT报文设置从站进入预作状态或运行状态，再利用SDO报文设定各个参数及状态，从而使得电機按照不同方式运转。在验证阶段，我们发现无论是在PP、中断或HM三个模式下，上位机界面的监控曲线与设定的目标值完全一致，这证明了基于CANopen协议的远程服务电機操控不仅简单易用，而且通信数据既快速又可靠。
